تبلیغات
برق و الکترونیک - مکاترونیک و بیومکاترونیکMechatronic&Biomechatronic

مکاترونیک و بیومکاترونیکMechatronic&Biomechatronic

تاریخ:چهارشنبه 9 شهریور 1390-08:49 ب.ظ

این مطلب حاصل تلاش یکی از دانشجویان خوبم به نام آقای مهدی نجفی است که تقدیم دوستداران مکاترونیک و بیومکاترونیک می کنم: ایمان سریری

چکیده:

مکاترونیک و بیومکاترونیک

   علم مکارونیک علمی جدید و پرکاربرد در مهندسی میباشد که تلفیقی علوم مهندسی مکانیک ،    الکترونیک، کنترل و نرم افزار می باشد . در این مقاله با پایه های علم مکاترونیک و اجزاء مورد استفاده در سیستمهای مکاترونیکی و مدلینگ فیزیکی ، کنترلی و نرم افزاری بیشتر آشنا خواهیم شد .و همچنین در مورد علوم زیر مجموعه ی مکاترونیک مانند رباتیک و بیومکاترونیک بحث خواهیم کرد و نهایتا در مورد ساخت نمونه ی بیومکاترونیکی توضیحاتی داده خواهد شد .

کلمات کلیدی:

 مکاترونیک ، بیومکاترونیک ، سنسورها ، محرکها ، هیدرولیک ، نیوماتیک

مقدمه

امروزه كمتر محصول صنعتى را مى توان یافت كه تركیبى از حوزه هاى مختلف مهندسى نباشد. اگر بیشتر به محیط زندگى خود و محصولاتى كه در زندگى روزمره از آنها استفاده مى شود دقت كنیم، از ساعت مچى دیجیتالى تا ماشین لباسشویى در آشپزخانه، خودروى شخصى یا عمومى كه با آن به محل كار مى رویم، چاپگرها و اسكنرها در محیط ادارى و غیره، همگى نمونه هایى از تركیب حوزه هاى مختلف مهندسى و به خصوص مكانیك و الكترونیك است. اگر هم با محصولات جدیدتر صنعتى آشنا باشیم، تجمیع نرم افزار و سخت افزار كامپیوتر با حوزه هاى فوق را به وضوح  مى توان در بسیارى از محصولات از جمله ماشین هاى لباسشویى و خشك كن جدید هوشمند، دوربین هاى خودتنظیم، روبوت هاى صنعتى، خودروهاى مجهز به سیستم ترمز ضدقفل، دیسك درایوهاى كامپیوتر، فرهاى مایكروویو، تلفن هاى همراه، سیستم پخش دیجیتال، محصولات دفاعى مدرن و تجهیزات پزشكى شناسایى كرد كه مثال هایى از تركیب حوزه هاى مهندسى مذكور است. در واقع، پیشرفت روزافزون علوم فناورى اطلاعات، الكترونیك به خصوص الكترونیك قدرت، ریزپردازنده ها و همچنین سیستم هاى هوشمند، به همراه نیاز روزافزون به تولید محصولات صنعتى با كیفیت بهتر، هزینه كمتر و زمان تولید كوتاه تر، افق جدیدى را در طراحى و ساخت محصولات الكترومكانیكى، به همراه آورده است. این فناورى كه براساس تجمیع مهندسى مكانیك، الكترونیك، كامپیوتر و سیستم هاى كنترل است، مكاترونیك نامیده مى شود. این واژه تركیبى از دو بخش «مكا» مخفف مكانیسم و «ترونیك» مخفف الكترونیك است.

فصل اول  مکاترونیک

1-1 تاریخچه

واژه مكاترونیك براى اولین بار در اواخر دهه ۶۰ میلادى توسط یك مهندس ژاپنى، كه در زمینه كنترل كامپیوترى موتورهاى الكتریكى در شركت یاسكاوا الكتریك تحقیق مى كرد معرفى شد. تاكنون تعریف هاى گوناگونى از مكاترونیك ارائه شده است كه مهمترین آن عبارت است از: «یك تركیب هم افزایانه از مهندسى مكانیك، الكترونیك، كامپیوتر، سیستم هاى كنترل و فناورى اطلاعات در طراحى و ساخت محصولات و فرآیندهاى صنعتى با دقت بالا». در واقع مكاترونیك یك تفكر جدید در طراحى و تولید محصولات صنعتى است كه به مهندسان اجازه مى دهد تا با یكپارچه سازى حوزه هاى تخصصى یاد شده، از اولین مراحل طراحى و تولید، به خلق محصولاتى با كیفیت بهتر، قابلیت اعتماد بالاتر، هزینه كمتر و در زمان كوتاه تر، بیندیشند.

1-1-1  سابقه مکاترونیک در ایران
در سنوات اخیر به منظور گسترش و پیشبرد و ارتقای علمی - تخصصی و ایجاد شبکه ارتباطی میان صاحب نظران، محققان و کارشناسان و بهبود بخشیدن به امور آموزشی و پژوهشی در زمینه‌های مرتبط با علم مکاترونیک، انجمن مکاترونیک در ایران تشکیل گردیده‌است . امروزه زمینه تخصصی مکاترونیک در همه جای جهان شناخته شده‏است . تعداد مجلات علمی و کنفرانس‌های مختص رشته مکاترونیک نیز به صورتی فراگیر در حال گسترش است . در حــوزه صنعت نـیز شرکـت‌های بین المـللی با بهره گیری از این تخصص اقدام به تولید و عرضه محصولاتی کرده‌اند که طیف آن از دوربین‌های پیشرفته ، روبات‌های انسان گون،دستگاه‌های پزشکی و خودروهای هوشمند گرفته تا محصولات بدیع نظامی و هوا فضایی است. رشته مکاترونیک در ایران و بسیاری از کشورهای جهان با نام روباتیک در هم آمیخته‌است در واقع روباتها یکی از جلوه‌های کلاسیک محصولاتی هستند که بر پایه علم مکاترونیک طراحی و ساخته می‌شوند. با این توصیف، علم مکاترونیک در ایران نیز سابقه‌ای ۱۵ تا ۲۰ساله داشته . و با توجه به کاربرد روزافزون محصولات پیچیده و مرکب در صنایع کشور، ضرورت ایجاد ساختارهای جدید برای توسعه دانش مکاترونیک و تربیت نیروهای متخصص روز آمد اهمیت ویژه‌ای پیدا کرده‌است. با توجه به ماهیت میان رشته‌ای دانش مکاترونیک و حجم وسیعی از تولیدات عملی کشور که عملا ارتباط مستقیمی با تخصص مکاترونیک دارند، تأسیس دوره‌های آموزشی مکاترونیک در هنرستان‏های فنی، آموزشکده‏ها و دانشگاه‏ها، به عنوان محملی برای تشویق و تسهیل تعاملات عملی و فناوری ضروری به نظر می‌رسید. با توجه به تولید دستگاه‌های هوشمند، نیاز به این

رشته نمود بسیاری پیدا کرد. امروزه از لوازم خانگی، خودروها تا صنایعی مثل پالایشگاه، نیروگاه، پتروشیمی و سیمان نیز از کاربردهای این علم استفاده می‌کنند. این رشته به سه گرایش رباتیک، اتوماسیون خطوط تولید و رابط انسان ماشین تقسیم می‌گردد. در حقیقت توسط این علم می‌توان سیستم‌های مکانیکی را به صورت هوشمند درآورد. سیستم‌های ترمز ABS در اتومبیل، دستگاه‌های CNC و کلیه سیستم‌های اتوماسیون را می‌توان از نمونه‌های بارز این علم دانست.

1-1-2 تعاریف پایه

   کلمه ، مکاترونیک ، از 'mecha' متشکل از مکانیزم و tronics 'از الکترونیک. به عبارت دیگر ، فناوری ها و محصولات توسعه یافته خواهد بود ترکیب الکترونیک بیشتر و بیشتر به مکانیسم ، نزدیک و ارگانیک ، و ساخت آن اگر بگوییم که مثلا الکترونیک پایان بپذیرد و بعد مکانیک را آغاز کنیم ، غیر ممکن است بنابراین یک تکنولوژی ادغام شده از علوم دیگر است و بایستی به طور همزمان از این مهندسیها استفاده شود . ادغام کنترل الکترونیک و کامپیوتر و نرم افزار و مکانیک در فرایند تولیدات صنعتی میباشد .

در تعریفی دیگر : مکاترونیک روش مورد استفاده برای طراحی بهینه از محصولات الکترومکانیکی است.

این تعاریف و توصیفها  از مکاترونیک دقیق و آموزنده و در عین حال هر یک خود را با شکست مواجه کرده است.
از نظر  خیلی از مهندسین طراح ، مکاترونیک اصلا جدید نیست . خیلی از مهندسین در 30 سال گذشته برای تولیدات از ادغام الکترونیک کامپیوتر و مکانیک استفاده کرده اند. در صورتیکه به مهندسین علم مکاترونیک فی نفسه هنوز اموزش داده نشده بوده است .

1- 1-3 عناصر کلیدی در مکاترونیک

   عناصر اصلى یك سیستم مكاترونیكى عبارتند از فرآیند مكانیكى یا الكترومكانیكى، حسگرها، محركه ها، ریزپردازنده ها و نرم افزار كنترل كننده سیستم. در طراحى كلاسیك، اجزاى مختلف یك سیستم به طور جداگانه طراحى شده و سپس تجمیع صورت مى گیرد ولى در مكاترونیك، اجزاى مكانیكى و الكتریكى به همراه استراتژى كنترلى از ابتدا به صورت یك سیستم یكپارچه در نظر گرفته مى شوند و این به معناى مهندسى همزمان در طراحى است. نكته مهم در اینجا تفاوت مهندسى الكترومكانیك با مكاترونیك است. در مهندسى مكاترونیك، با آن كه عموماً با سیستم هاى الكترومكانیكى سروكار داریم، نكته اساسى در حاكمیت همزمان بودن طراحى، یكپارچه سازى و حتى بهینه سازى است، در حالى كه مهندسى الكترومكانیك لزوماً این معنا را نمى دهد. به عنوان مثال، در تفكر مكاترونیكى دیگر جایز نیست یك سیستم را از ابتدا طراحى كنید بدون آنكه به استراتژى كنترلى آن اندیشیده باشید.
در اینجا ممكن است این سئوال پیش بیاید كه منظور از یكپارچه سازى چیست؟ به طور كلى باید گفت كه یكپارچه سازى در دو بعد مطرح است: طراحى و تولید. در مرحله طراحى اجزا، اگر هماهنگى با سایر اجزاى سیستم در نظر گرفته شود قطعاً نتایج بهترى در پى خواهد داشت. به طور كلى، روند طراحى مكاترونیكى با تحلیل بازار و نیازهاى مشترى آغاز و سپس مشخصات مورد نیاز محصول براساس تحلیل هاى انجام شده، تعیین مى شود. با آغاز روند طراحى، مرزهاى بین حوزه هاى گوناگون مهندسى كم رنگ شده و یكپارچه سازى این حوزه ها ضرورى مى نماید چرا كه محدودیت ها و تصمیم گیرى ها در یك حوزه در واقع تابعى است از محدودیت ها و تصمیم گیرى ها در حوزه هاى دیگر. به عنوان مثال در بحث كنترل موتورهاى الكتریكى، امروزه دیگر براى كاهش زمان و هزینه تولید و بهبود كیفیت، طراحى موتور و درایو الكتریكى و كنترل كننده دیجیتال و حسگرها، همگى با هم در نظر گرفته مى شوند. یكى از مسائل صنعتى _ تحقیقاتى، روش هاى كنترل سرعت بدون استفاده از حسگرهاى سرعت، به منظور كاهش هزینه است، یعنى یك موتور الكتریكى را به یك مهندس كنترل مى دهند تا یك كنترل كننده سرعت بدون استفاده از حسگر سرعت، طراحى كند.

كارهاى زیادى در این زمینه انجام شده ولى بعد از مدت ها به این نتیجه رسیده اند كه بهتر است از همان ابتدا، هنگام طراحى موتور الكتریكى، استراتژى كنترل بدون حسگر در نظر گرفته شود، یعنى موتور را طورى طراحى كنیم تا كنترل آن بدون حسگر خارجى تا حد زیادى آسان شود. واضح است كه این یكپارچه سازى باعث كاهش هزینه و زمان تولید محصول صنعتى خواهد شد.

     1 2 یکپارچه سازی در مکاترونیک
       بعد دیگر یكپارچه سازى، در مرحله تولید است. شماى كلى یك سیستم كلاسیك الكترومكانیكى شامل فرآیند مكانیكى، محركه ها و حسگرها و همچنین پردازشگر اصلى است. در واقع الگوریتم كنترلى در پردازشگر اصلى اجرا مى شود. بسیارى از فرآیندهاى صنعتى كلاسیك در قالب فوق نمایش داده مى شوند.
در سیستم هاى مكاترونیكى، یكپارچه سازى اجزا در مرحله تولید، به دو روش انجام مى شود: یكپارچه سازى سخت افزارى و یكپارچه سازى نرم افزارى. در یكپارچه سازى سخت افزارى، فرآیند مكانیكى به همراه حسگرها، محركه ها و پردازشگرها، به عنوان یك سیستم جامع در نظر گرفته مى شوند. در اینجا معمولاً خود حسگرها و یا محركه ها داراى پردازشگرهاى محلى هستند كه عموماً به آنها حسگرها و یا محركه هاى هوشمند اطلاق مى شود. در اینجا اجزاى سیستم داراى ارتباطات محلى بوده كه این ارتباطات، معمولاً از طریق خطوط ارتباطى باس یا به صورت بى سیم است.
در یكپارچه سازى نرم افزارى، یك سیستم نظارتى یا به عبارتى كنترل كننده مركزى، به منظور مدیریت كل فرآیند، تشخیص خطا و بهینه سازى، بر كل سیستم نظارت مى كند كه در واقع به معناى پردازش اطلاعات در یك سطح بالاتر است. معمولاً این سیستم نظارتى یك سیستم هوشمند است كه این امر تصمیم سازى براى بهبود عملكرد سیستم فیزیكى را قابل اجرا مى سازد. در اینجا مى توان به این نكته پى برد كه یكى از دلایل منحصر به فرد بودن محصولات مكاترونیكى، به كارگیرى قدرت محاسباتى بالا در خلق سیستم هایى است كه داراى كیفیت و قابلیت اعتماد بسیار بالا هستند.

1-2-1                   راههای یکپارچه سازی :

سیستمهای مکاترونیکی عموما از اضافه شدن سنسورهای فعال و محرکها و کنترلر های انالوگ و دیجیتال به یک سیستم میکانیکی بدست میآیند . از محدودیتهای این سیستمها نداشتن سنسورها و محرکهای  مناسب  وبا عمر بالا در حالات مختلف و اندازه گیریهای  کمیتهای مختلف (دما ،سرعت ،شتاب و ...) بطور دقیق و مستلزم یک فضای بزرگ بودن ، نیازمند کابلکشی و تبادل ضعیف و با سرعت پایین در بین خودشان  است. با زیاد کردن بهبود و کم حجم نمودن قطعات (مینیاتوری) ،تنومند سازی آنها و اضافه کردن سیستمهای پردازش دیجیتال به آنها میتوانیم به این رویا دست بیابیم که یک سیستم به اندازه ی کپسول و با سیگنالها ی غیر قابل دسترس و با میکروکامپیوترهای قوی به عنوان یک سیستم مکاترونیکی را در اختیار داشته باشیم . و این غیر قابل دسترس نیست .

·        یکپارچه سازی سخت افزاری قطعات:

در شکل زیر میتوانید مشاهده کنید که یک سیستم مکاترونیکی چگونه از نظر سخت افزاری یکپارچه سازی و به هم متصل میشود .

ارتباط قطعات میکانیکی میتواند از طریق ارتباط مستقیم به یکدیگر برقرار شود ولی در برخی سیستمها مجبور به دور بودن قطعات از یکدیگر میباشیم و این خود باعث میشود که این ارتباطها به نحو احسن انجام نشود ولی میکروکامپیوتر ها میتوانند با سنسورها و محرکها ،به فرایندهای میکانیکی و سنسورها مرتبط شوند و همچنین میتوانند در جاهای مختلف نصب شوند .

ارتباط سنسورها با میکروکامپیوترها آنها را تبدیل به سنسورهای هوشمند میکند و همچنین ارتباط میکروکامپیوترها با محرکها نیز آنان را به محرکهای هوشمند میسازد . همچنین ار تباط بین اجزاءمختلف در سیستمهای بزرگ تبدیل به کانکشنها و پورتهای بزرگ و استاندارد میشود . از این رو راههای مختلفی برای ایجاد یک سیستم یکپارچه ی کلی بوسیله ی یکپارچه سازی مناسب قطعات سخت افزاری (طبق روشهای گفته شده) ، وجود دارد

·        یکپارچه سازی نرم افزاری:

یکپارچه سازی نرم افزاری تقریبا در بیشتر سیستمهای پیشرفته به عنوان پایه واساس است.

وانگهی کنترل فیبدک و feedforward  ، سیستمهای اضافی تاثیر داده شده ممکن است جایی را به درون سیستمهای پردازش اطلاعات و سیستمهای پردازش اطلاعات آنلاین و متناظر داشته باشد این بدین معنی است  که پردازش اطلاعات قابل دسترس در سطوح بالا راه حل انجام وظایفی مانند نظارت با تشخیص عیب ،بهبود سیستم، مدیریت عمومی سیستم را بعهده بگیرد . بنابراین باید اطلاعات پایه ای موجود باشد (متد های طراحی سیستم و بهره ی ان ،مدلهای فرایند، شرایط اجرا  . در این راه سیستمهای میکانیکی با تغییرات اطلاعات در پردازش اطلاعات در سطوح بالا و یکپارچه سازی نرم افزاری فرماندهی میشوند.

7

 

1-3    محصولات مكاترونیكى
     فناورى مكاترونیك در بسیارى از زمینه ها كاربرد روزافزونى پیدا كرده است كه در اینجا به بعضى از آنها اشاره مى كنیم. در صنایع خودروسازى، استفاده از موتورهاى با كنترل الكترونیكى به جاى كنترل كننده سنتى آن یعنى كاربراتور، باعث بهبود عملكرد موتور و كاهش مصرف سوخت و آلودگى شده است. همچنین سیستم ترمزهاى ضدقفل، سیستم تهویه هواى اتوماتیك، فرمان هاى با كمك الكتریكى _ هیدرولیكى، خودروهاى الكتریكى _ تركیبى و از دیگر كاربردهاى فناورى مكاترونیك در صنایع خودروسازى هستند.
در زمینه محصولات صنعتى با مصارف خانگى، مى توان به ماشین هاى لباسشویى و یا خشك كن جدید اشاره كرد كه عملكرد آنها با استفاده از كنترل هوشمند به منظور مصرف بهینه انرژى، صرفه جویى در مصرف آب و همچنین افزایش كیفیت، بهبود فراوانى یافته است. در محصولات صنعتى با كاربرد ادارى، مى توان به چاپگرها و اسكنرهاى لیزرى، دستگاه هاى كپى دیجیتال و یا دیسك درایوهاى جدید اشاره كرد كه از جمله محصولات مكاترونیكى هستند.
در زمینه صنایع دفاعى مى توان به سیستم هاى هدایت موشك و یا سلاح هاى هوشمند اشاره كرد. همچنین از دیگر
محصولات مكاترونیكى، دوربین هاى خودتنظیم، ماشین هاى ابزار كامپیوترى و روبوت هاى صنعتى هستند كه تاثیر فراوانى در كاهش هزینه و زمان تولید و بهبود كیفیت محصولات تولیدى گذاشته اند.


1-3-1  پیشرفت اتومبیل به عنوان یک سیستم مکاترونیک 

سیر تکامل مکاترونیک میتواند با نمونه مثال پیشرفت یک اتومبیل تشریح شود .
تا سال 1960 میلادی رادیو یک سیستم با اهمیت در اتومبیلها بود و هر آنچه در داخل ماشین بود کاملا الکتریکی ویا میکانیکی بود . آنها یک سیستم به اصطلاح هوشمند ایمن نبودند .به غیر از استفاده از لوازماتی جهت جلوگیری از صدمه دیدن افراد در تصادفات .به عنوان مثال کمربند ایمنی در سال 1960 به عنوان یک سیستم میکانیکی منحصر بفرد جهت ایمنی افراد در اتومبیلها تعبیه شد .تمامی سیستم موتور از طریق راننده و یا سیستمهای میکانیکی دیگر کنترل میشد . سپس سیستم abs در خودرو ها در سال 1970 مطرح گردید این سیستم از طریق سنسورهای متصل به هر یک از چرخها و تلفیق سیستم هیدرولیک از قفل شدن چرخها جلوگیری میکند و باعث میشود که اتومبیل در هنگام ترمز نلغزد مکاترونیک در تمایز و رقابت اتومبیلهای تولید شده از یکدیگر تبدیل به یک ضرورت  و مهم شد .

آینده ی مکاترونیک در اتومبیلها ممکن است ترمزهای الکترونیکی ،کمک های غیر خطی ، پارکینگ موازی با اتومبیلهای دیگر و استفاده از اینترنت در مسیریابی خودروها و ....  باشد که بوسیله ی سیستمهای کامپیوتر وسنسورها و سیستمهای هیدرولیک و میکانیکی انجام خواهد پذیرفت .

 

 

 

 

9

 

 

1-4 طراحی مکاترونیکی

در سطوح و علوم مختلف میتوان ادغام الکترونیک  با فرایند ها را میتوان مشاهده کرد . مصداق این مسئله در توسعه ی سیستمهای میکانیکی است که  از سال 1980 به بعد اتفاق افتاده است . این سیستمها از سیستمهای الکترو مکانیکی با جدا شدن از یکدیگر و ادغام سیستمهای الکترونیکی  و میکانیکی با کامپیوترها و سنسور ها و محرکها با همدیگر ،تبدیل شدند  . این ادغام که در شکل زیر نیز فرایند تبدیل آن را مشاهده میکنید سیستمهای مکاترونیکی میباشند که با ارتباط مکانیک و الکترونیک به یکدیگر ساخته شده اند .

-4-1 سیستمهای مکاترونیک به اجزاءکوچکتر زیر تقسیم میشود

·        سیستمهای مکاترونیک

·        ماشین های مکاترونیکی

·        وسایل مکاترونیکی

·        ابزار دقیق مکاترونیک

·        میکرو مکاترونیک یا نرم افزار مکاترونیکی

این مسئله نشان میدهدکه خیلی از سیستمها با اجماع با الکترونیک میباشند و همچنین خیلی از سیستمهای میکانیکی با قسمتهای گرمائی ، شیمیایی،الکتریکی،ترمودینامیکی و قسمتهای پردازش دیجیتال اطلاعات ارتباط مستقیم دارند .و این مسئله این حقیقت که انرژیهای مختلف به یکدیگر تبدیل میشوند را نیز اثبات میکند

1-4-2 بهبود قطعات عملیاتی در یک سیستم مکاترونیکی:

با اعمال یک کنترل با فیدبک میتوان یک سیستم میکانیکی را بهینه ساخت نه تنها با یک کنترل منفعل feedforwardبلکه با کنترل و اندازه گیری و برنامه ریزی یک سیستم بهینه میشود . بنا براین دقت در تولید و طراحی سیستمهای میکانیکی میتواند سیستمهای میکانیکی را بهینه سازد مانند کم کردن اصطکاک و بالا بردن بازده یک سیستم میکانیکی که در اکثر سیستمهای مکانیکی مشاهده میشود همچنین در برخی از سیستمهای میکانیکی همین اصطحکاک و مقاومت نیاز است . مانند گیربکس ها و چرخ دنده ها.. پس کنترل مبتنی بر تطبیق و دارای فیدبک میتواند بهتر از کنترل ثابت فرایند یک سیستم میکانیک را بهبود بخشد .سیستمهای مکاترونیکی این امکان را به برخی از سیستمهایی که قابلیت اجرا بدون الکترونیک دیجیتال را ندارند را فراهم میسازد .

 

12

 

 

ابتدا با اندازه گیری کمیت های متغیر غیر قابل اندازه گیری و اعمال آن از طریق فیدبک و فید فوروارد . مانند کمیتهای مستقل از زمان از قبیل حالت فنری در تایرها و قدرت کشش داخلی و زاویه حالت فنری و سرعت زمینه در کنترل وسایل نقلیه و یا اندازه گیری پارامترهایی همچون استحکام ، ضریب تعادل و مقاومت و اینرسی . ولی نظارت و کنترل هوشمند در سیستمهای میکانیکی از اهمیت فراوانی برخوردار است زیرا که باعث ایمنی بیشتر و بهبود راندمان در سیستمهای میکانیکی میشود و سیستمهای نظارت و عیب یابی و کنترل دیجیتال و نگهداری و تعمیرات و از نوع ساختن سیستمهای میکانیکی خود باعث میشود که یک سیستم میکانیکی هوشمند شود . و متعاقبا یک سیستم مکاترونیکی تحویل داده میشود .

http://powercontrol.mihanblog.com/extrapage/707



داغ کن - کلوب دات کام
نظرات()