تبلیغات
برق و الکترونیک - مکاترونیک و بیومکاترونیکMechatronic&Biomechatronic5

مکاترونیک و بیومکاترونیکMechatronic&Biomechatronic5

تاریخ:چهارشنبه 9 شهریور 1390-08:54 ب.ظ

استفاده نمودیم .

شکل (2-11)

میکرو موتور های 5mm با چرخ دنده های حلزونی و بدون نویز و بسیار خطی با ولتاژ dc استفاده شد . با مشخصات زیر :

محرکهای مورد استفاده تقریبا برای یک دست مصنوعی مناسب میباشد سبک و با زاویه ی حرکت زیاد و کوچک .

با استفاده از این محرکها نیروی لازم برای گرفتن هر شیء تامین میشد ولی برای اینکه این نیرو باعث تغییر شکل دادن و یا صدمه زدن به شئ نشود بنابراین از سنسورهایی باید استفاده میشد که بتوان این نیروها را کنترل نمود از (سنسورهای اثر هال ) استفاده گردید . البته این سنسورها باید از طریق یک نرم افزار مورد آزمایش قرار گیرند .

51

این سنسورها در قسمتهای مفاصل استفاده گردید تا نیروی وارده برای لمس کردن اشیاء با فیدبکی که آنها از یکدیگر میگیرند و به کنترلر می دهند کنترل گردد .  

(شکل 2-12)

جهت تکمیل کردن این دست برای سر انگشتان آن نیز سنسورهایی با پایه ی استرین گیج استفاده گردیده است این سنسورها قابلیت اندازه گیری نیرو های نرمال و نیروهای مماسی (اصطکاکی) را دارند

شکل (2-13)

   با استفاده از این سنسورها و در گیر شدن آنها با سنسورهای دیگر و همچنین میکروکنترلر آن به طور کامل دستی شبیه به دست انسان ساخته شد . که قابلیت های دست یک انسان را با ویژگیهای کم وزنی، بدون نویز و کم مصرفی  را دارد . هر چند فرایند ساخت این دست مصنوعی به سادگی این چند خط نمیباشد و مستلزم آزمایشات و تغییر طراحی فراوانی میباشد .

52

ولی نمونه ی بارزی از طراحی یک سیستم بیومکاترونیکی میباشد و میتواند ثابت کند که بیومکاترونیک  برای اینکه در خدمت افراد آسیب دیده باشد قابلیت های فراوانی دارد . شکل (2-14)



2-10  مثال طراحی ربات شانه مصنوعی انسان به عنوان یک سیستم بیومکاترونیکی

 در طرح مکانیزم روبات شانه هیدرولیک، از یک ساختار موازی با افزونگی در تحریک جهت تولید سه درجه آزادی استفاده شده است که کلیه ویژگیهای یک شانه بیولوژیکی را دارا است. تحریك این مکانیزم ۳ درجه آزادی توسط چهار محرك پیستونی هیدرولیك، با عملكرد مناسب انجام می شود. جهت گیری صفحه ی متحرک xoy

بردار یکه عمود بر صفحه با محور در مختصات کروی قابل توصیف است.  مؤلفه ی مستقل دیگر، به ازای دوران صفحه ی متحرک حول φ و θ زوایای با گستره خطی LVDT مرکز خود و در صفحه ی خود به دست می آید.  محرك ها مجهز به حسگرهای موقعیت از نوع ۷۰ میلی متر و حسگرهای نیرو از نوع اثر هال و دارای عرض باند بسیار جالب توجه و دقت بالا می باشند.  هدایت این روبات با توجه به نیاز به تولید مسیر برای کنترل چهار عملگر موازی، با استفاده از معادلات تبدیل مؤلفه های موقعیت مطلوب روبات به مقدار جابه جایی خطی مورد نیاز توسط هر عملگر صورت می پذیرد. معادلات فوق که به عنوان معادلات سینماتیک معکوس روبات شناخته می شوند، از آنجا که در مدل کل سیستم، حلقه ی کنترل هر عملگر، مستقل از حلقه ی کنترل سایر عملگرها در نظر گرفته می شود،

53

ارتباط سینماتیکی این عملگرها تنها از طریق معادلات سینماتیک معکوس انجام میشود. لذا در کل پروژه فرض

می باشدبه همین دلیل (Decentralized) می شود که کنترل کننده و مدل سیستم به صورت غیر متمرکز

در طراحی و تنظیم کنترل کننده، از اثر سایر عملگرها بر روی دینامیک عملگر کنتر ل شده، صرف نظر کرده و تنظیم

هر حلقه با در نظر گرفتن یک عملگر و کنترل کننده ی مربوط به آن انجام می شود. خروجی این معادلات به عنوان

مقادیر مطلوب بوسیله کامپیوتر و به صورت زمان حقیقی به کار تها انتقال داده می شود


http://powercontrol.mihanblog.com/extrapage/711


داغ کن - کلوب دات کام
نظرات()